Als een standalone verhaal, Uncharted: The Lost Legacy achter zal laten Nathan Drake in het voordeel voor een team-up tussen Chloe Frazer en Nadine Ross. Het is een primeur voor de serie, maar niet voor de ontwikkelaar Naughty Dog, die heeft geëxperimenteerd met deze one-off in stijl met ervaringen als De Laatste van Ons: Links Achter — een experiment dat gaf de studio het vertrouwen om te experimenteren met kleinere ervaringen, zegt game director Kurt Margenau.
Als Naughty Dog uitgebracht Links Achter, ze vertelde een verhaal over Ellie bevat momenten die zowel de pre-datum en plaats gedurende het volledige spel. “Ik denk dat [Links Achter] bewezen dat het het waard was, en voor [De Verloren Erfenis] het was groter,” Margenau vertelt De Berm. “De nieuwe uitdaging is nu kunnen we dit enorme ding, en er is nieuwe personages met een gloednieuw verhaal, dus het gaf ons vertrouwen.” Deze kleinere verhalen toegestaan Naughty Dog om een project rond snel, terwijl ook het spelen met nieuwe karakters.
Maar terwijl Links Achter was bedoeld als aanvulling op het hoofdverhaal (Margenau beschrijft het als vulling in de gaten voor een van de hoofdpersonen), The Lost Legacy is een geheel nieuw verhaal te vertellen. “We hebben te maken met een nieuw verhaal,” Margenau zegt, “dat is leuk, oké, dat doen we echt de ruimte en tijd om deze relaties te groeien. Uiteindelijk groeide uit tot een volwaardig spel.” Het team besloot al vroeg tegen meer Nathan; ze nagedacht over verhalen gecentreerd, in plaats van op Sully, Sam, of zelfs Cassie.
Uiteindelijk landden ze op Chloe — een “wheeler dealer, een schemer,” en een studio-favorite — met Nadine op te treden als een logische metgezel. Veel van het verhaal van de game zal zich richten op hun relatie en hoe het verandert in de tijd. “Ze hebben een slechte relatie, de manier waarop ze over dingen denken is een beetje anders,” Margenau zegt. “Chloe’ s meer improvisatie. Nadine meer wil vasthouden aan het plan. Nadine is een soort van de spierkracht. Ze is niet gewend om bestellingen op te nemen.”